Наверное стоит с этим вопросом к психологу обратится. Но я бы не стала таких взрослых детей купать вместе. Мне кажется, что, во-первых, в этом нет необходимости. Во-вторых, трудно сказать, как это отразится на их восприятии противоположного пола, чувстве естественного стыда и т.п. Если конечно под словом "купать" Вы понимаете не просто сидение в ванне (бассейне) в белье или купальнике, а именно мытье. Это мое мнение